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龙图腾网获悉河南中烟工业有限责任公司申请的专利一种基于移动视觉技术的烟梗智能上料系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112956726B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110335676.6，技术领域涉及：A24B5/00；该发明授权一种基于移动视觉技术的烟梗智能上料系统是由孟瑾;钱亚红;石怀忠;崔建华;赵鹏;付恒;单德森;孟霞;袁冲;韩慧丹;朱字军;梁珊设计研发完成，并于2021-03-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于移动视觉技术的烟梗智能上料系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于移动视觉技术的烟梗智能上料系统，包括设置于特定区域的双轴桁架机器人、烟梗包卸车码垛机构、烟梗包破包卸料机构、视觉移动机构、空烟梗包回收桶机构及上料防尘机构；所述双轴桁架机器人的一端为悬臂梁结构，在双轴桁架机器人的运动轴一上安装烟梗包卸车码垛机构，在双轴桁架机器人的运动轴二上安装烟梗包卸料机构；在双轴桁架机器人的上方安装有视觉移动机构，上料防尘机构设置于烟梗输送机的入料口处。本技术方案的智能系统完全替代了人工操作，实现了烟梗包从运输车至指定区域、从指定区域至烟梗输送机的移载以及烟梗包的破包卸料、空烟梗包的回收的所有流程，真正实现了烟梗上料的自动化智能化。

本发明授权一种基于移动视觉技术的烟梗智能上料系统在权利要求书中公布了：1.一种基于移动视觉技术的烟梗智能上料系统，其特征在于，包括设置于设定区域的双轴桁架机器人、烟梗包卸车码垛机构、烟梗包破包卸料机构、视觉移动机构、空烟梗包回收桶机构及上料防尘机构； 所述双轴桁架机器人的一端为悬臂梁结构，悬臂梁的下方用于停靠烟梗包运输车；在双轴桁架机器人的运动轴一上安装烟梗包卸车码垛机构，在双轴桁架机器人的运动轴二上安装烟梗包卸料机构； 在双轴桁架机器人的上方安装有视觉移动机构，在所述视觉移动机构上安装有两个视觉相机，其中一个在烟梗包运输车及烟梗包指定摆放范围移动，另一个在烟梗包指定摆放区及空烟梗包回收桶机构范围内移动； 上料防尘机构设置于烟梗输送机的入料口处； 所述双轴桁架机器人，包括四根立柱、两个横梁、两个固定纵梁、两个移动纵梁及运动轴一和运动轴二； 两个横梁分别为第一横梁和第二横梁，设置于四根立柱的顶端且相互平行，且两个横梁的一端均为悬臂梁结构，两个固定纵梁分别与四根立柱固定连接，共同组成框架结构； 在两个横梁之间设置有两个移动纵梁，分别为第一移动纵梁和第二移动纵梁，其中第一移动纵梁上设置运动轴一，第二移动纵梁上设置运动轴二，在运动轴一下端设置烟梗包卸车码垛机构，在运动轴二下端设置烟梗包破包卸料机构； 所述烟梗包卸车码垛机构包括第一电机、十字万向机构、第一称重传感器、烟梗包卸车码垛机构支架、位移传感器、第一气缸、第一连杆机构及烟梗包卸车码垛机构两个夹爪； 所述第一电机、第一称重传感器及烟梗包卸车码垛机构支架均安装于十字万向机构上，且第一电机穿过第一称重传感器，在烟梗包卸车码垛机构支架上固定安装位移传感器及第一气缸，所述第一气缸与烟梗包卸车码垛机构的两个夹爪通过连杆机构连接； 烟梗包破包卸料机构包括烟梗包破包卸料机构支架、第二气缸、两个第三气缸、第二称重传感器、第二连杆机构、第一连接杆、烟梗包破包卸料机构夹爪、烟梗包划开机构、第一固定板、第一导轨、第一滑块、吊钩旋转机构及捶料杆； 所述第二气缸、所述第二称重传感器、第一固定板及两个第三气缸均安装于烟梗包破包卸料机构支架上； 所述第二气缸穿过第二称重传感器，第二称重传感器与运动轴二固定连接，所述第二气缸通过第二连杆机构与烟梗包破包卸料机构夹爪连接； 第一连接杆的一端安装于烟梗包破包卸料机构支架上，另一端与烟梗包划开机构固定连接； 第一固定板上安装有第一导轨，第一滑块滑动设置于第一导轨内，吊钩旋转机构固定于所述第一滑块上； 所述第三气缸的活动端连接捶料杆； 视觉移动机构包括支撑梁、第三导轨、齿条、第二连接块、第三滑块、电机安装板、第三电机、齿轮及视觉相机； 所述支撑梁安装于双轴桁架机器人上方，第三导轨及齿条均安装于支撑梁上，第三滑块滑动设置于第三导轨上，第二连接块安装于第三滑块上，电机安装板固定安装于第二连接块上，第三电机安装于电机安装板上，齿轮安装于第三电机输出轴上，所述齿轮与齿条配合，在第二连接块上安装有视觉相机； 空烟梗包回收桶机构包括底板、开口桶、第三安装板、手指气缸及夹块； 所述底板固定安装于地面上，开口桶安装于底板上，第三安装板安装于开口桶上，在第三安装板上安装手指气缸，在手指气缸上安装夹块； 上料防尘机构包括漏斗、第五气缸、密封翻板、第三连接块及转轴； 所述漏斗固定安装在烟梗输送机上方，第五气缸安装在漏斗侧方，所述密封翻板与漏斗通过铰链连接，连接块固定安装在密封翻板侧方，转轴同时与连接块及活动轴连接。

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