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龙图腾网获悉皇家飞利浦有限公司申请的专利用于介入设备的定位控制器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113507899B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202080017332.4，技术领域涉及：A61B34/20；该发明授权用于介入设备的定位控制器是由G·A·托波雷克;M·A·巴利茨基;A·波波维奇设计研发完成，并于2020-02-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于介入设备的定位控制器在说明书摘要公布了：一种包括成像预测模型80和逆向对照预测模型70的定位控制器50。在操作中，所述控制器50将所述成像预测模型80应用于由成像设备40生成的成像数据，以呈现所述成像设备40的预测导航姿态，并且将所述对照预测模型70应用于根据所述成像设备40的目标姿态与所述成像设备40的所述预测导航姿态之间的差异方面导出的误差定位数据，以呈现所述成像设备40或所述介入设备中与该成像设备相关联的部分到所述目标姿态的预测校正定位运动。根据预测结果，所述控制器50还基于所述介入设备30的所述预测校正定位运动来生成控制由所述介入设备30将所述成像设备40或介入设备的所述部分校正定位到所述目标姿态的连续定位命令。

本发明授权用于介入设备的定位控制器在权利要求书中公布了：1.一种用于介入设备（30）的定位控制器（50），所述介入设备包括成像设备和至少一个关节，所述定位控制器（50）包括： 存储器，其存储： 成像预测模型（80），其利用介入设备的运动学被配置为接收成像数据并输出与对所述成像设备（40）或所述介入设备（30）中与所述成像设备相关联的部分的导航姿态的预测有关的数据，以及 控制预测模型（70），其利用介入设备的运动学被配置为接收误差定位数据并输出与对所述介入设备（30）的校正定位运动的预测有关的数据；以及 至少一个处理器，其与所述存储器通信，其中，所述至少一个处理器被配置为： 将所述成像预测模型（80）应用于由所述成像设备（40）生成的成像数据，以呈现所述成像设备（40）的预测导航姿态或所述介入设备中与所述成像设备相关联的部分的预测导航姿态， 生成根据确定的目标姿态与由所述成像预测模型呈现的所述预测导航姿态之间的差异方面导出的误差定位数据； 将所述控制预测模型（70）应用于所生成的误差定位数据，以呈现所述介入设备（30）的预测校正定位运动，其中，所述控制预测模型70被配置为在给定所述成像设备（40）或所述介入设备中与所述成像设备相关联的所述部分到所述目标姿态的线速度和或角速度的情况下推断所述介入设备的关节速度的n向量；并且 基于所述介入设备（30）的所述预测校正定位运动来生成控制由所述介入设备（30）将所述成像设备（40）或所述介入设备中与所述成像设备相关联的所述部分校正定位到所述目标姿态的定位命令。

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