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龙图腾网恭喜清华大学申请的专利一种三自由度并联关节机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN109514597B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201811628192.5，技术领域涉及：B25J17/00；该发明授权一种三自由度并联关节机构是由杨东超;杨淇耀;常旭;陈恳;孙可平;朱衡设计研发完成，并于2018-12-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种三自由度并联关节机构在说明书摘要公布了：本发明涉及一种三自由度并联关节机构，包括固定装置、十字铰结构、Z轴驱动器、Y轴驱动器和X轴驱动器，Z轴驱动器、Y轴驱动器和X轴驱动器的输出轴两两正交，Z轴驱动器、Y轴驱动器和X轴驱动器的输出轴的相对位置通过固定装置相对固定，X轴驱动器的输出轴可带动十字铰结构连续旋转，十字铰输出轴为动平台。本发明的三自由度并联关节机构，可获得较大的转角范围，尤其是其中沿X轴转动自由度的转角可无穷大，绕Y轴、Z轴的转角范围为±90度，且分别只与Y轴驱动器和Z轴驱动器的转角相关，每个方向的转动可分别进行，也可任意两个方向同时进行，还可三个方向同时进行。

本发明授权一种三自由度并联关节机构在权利要求书中公布了：1.一种三自由度并联关节机构，包括固定装置（2）、十字铰结构（14）、X轴驱动器（15）、Y轴驱动器（3）、Z轴驱动器（1）和关节机构输出轴（8），X轴驱动器（15）、Y轴驱动器（3）和Z轴驱动器（1）的输出轴的相对位置通过固定装置（2）相互固定，其特征在于：X轴驱动器（15）的输出轴通过十字铰结构（14）带动关节机构输出轴（8）绕第一轴线转动；Y轴驱动器（3）的输出轴连接Y轴转动轴（18），Y轴转动轴（18）通过Y轴连杆组件与关节机构输出轴（8）连接；Z轴驱动器（1）的输出轴连接Z轴转动轴（19），Z轴转动轴（19）通过Z轴连杆组件与关节机构输出轴（8）连接；Y轴连杆组件、Z轴连杆组件均分别包括驱动器连接件（4，16）、第一连杆（5，13）、第二连杆（6，12）、输出轴接连件（7，11）；各个部件依次通过铰链连接；驱动器连接件（4，16）分别与Y轴转动轴（18）、Z轴转动轴（19）连接，输出轴接连件（7，11）分别通过转动副与关节机构输出轴（8）连接，Y轴驱动器（3）的输出轴带动关节机构输出轴（8）绕第二轴线转动，Z轴驱动器（1）的输出轴带动关节机构输出轴（8）绕第三轴线转动；X轴驱动器（15）的输出轴与X轴转动轴（17）为一体结构，和或Y轴驱动器（3）的输出轴与Y轴转动轴（18）为一体结构，和或Z轴驱动器（1）的输出轴与Z轴转动轴（19）为一体结构。

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