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龙图腾网获悉复旦大学申请的专利一种可重构并联机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120080304B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510558846.5，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种可重构并联机器人是由张放;刘畅;卢秋洁;邹杰晗;陈开;王家兴;杨雨佳设计研发完成，并于2025-04-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可重构并联机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种可重构并联机器人，涉及机器人技术领域，包括并联平台、接头底座、至少三个驱动装置和至少三个支链，各支链的两端分别与并联平台和一个驱动装置连接，各支链远离并联平台的一端为输入端，各驱动装置能够带动对应的支链的输入端沿第一直线移动并调节对应的支链的输入端与并联平台所在平面之间的距离；各驱动装置与接头底座转动连接且能够进行位置保持，各驱动装置通过相对于接头底座转动能够调节第一直线与并联平台所在平面之间的夹角。本发明可重构的灵活性高，能够满足多样的应用需求，能够解决并联机器人尺寸优化验证时制造成本高、配置复杂、效率低的问题。

本发明授权一种可重构并联机器人在权利要求书中公布了：1.一种可重构并联机器人，其特征在于：包括并联平台、接头底座、至少三个驱动装置和至少三个支链，各所述支链的两端分别与所述并联平台和一个所述驱动装置连接，各所述支链远离所述并联平台的一端为输入端，各所述驱动装置能够带动对应的所述支链的所述输入端沿第一直线移动并调节对应的所述支链的所述输入端与所述并联平台所在平面之间的距离；各所述驱动装置与所述接头底座转动连接且能够进行位置保持，各所述驱动装置通过相对于所述接头底座转动能够调节所述第一直线与所述并联平台所在平面之间的夹角； 各所述接头底座包括固定部件、移动部件和底座连接件，各所述移动部件与对应的所述固定部件形成有绕第二直线的转动，各所述固定部件和各所述移动部件上分别设置有多个第一通孔和多个第二通孔，各所述底座连接件能够穿过对应的所述移动部件上的所述第二通孔和对应的所述固定部件上的所述第一通孔并使对应的所述移动部件固定于对应的所述固定部件上，通过使各所述移动部件的所述第二通孔与对应的所述固定部件的不同的所述第一通孔连接能够使各所述移动部件与对应的各所述固定部件在不同位置进行位置保持；各所述移动部件与对应的所述驱动装置固定连接； 各所述固定部件上设置有第一内圈孔组，各所述第一内圈孔组包括多个第一定位孔，各所述第一内圈孔组的所有所述第一定位孔位于同一圆上，各所述第一内圈孔组的任意相邻的两个所述第一定位孔的圆心所对应的圆心角为第一圆心角；各所述移动部件上设置有第二内圈孔组，各所述第二内圈孔组包括多个第二定位孔，各所述第二内圈孔组的所有所述第二定位孔位于同一圆上，各所述第二内圈孔组的任意相邻的两个所述第二定位孔的圆心所对应的圆心角为第二圆心角，各所述第一圆心角与对应的所述第二圆心角的差值为0.5°，各所述底座连接件能够利用一个所述第一定位孔和对应的一个所述第二定位孔固定对应的所述固定部件和对应的所述移动部件； 各所述固定部件上还设置有第一外圈孔组，各所述第一外圈孔组包括多个第三定位孔，各所述第一外圈孔组的所有所述第三定位孔位于同一圆上，各所述第一外圈孔组所在圆与对应的所述第一内圈孔组所在圆共圆心，各所述第三定位孔和对应的所述固定部件上的一个所述第一定位孔沿所述第一外圈孔组所在圆的径向设置，各所述第一外圈孔组的任意相邻的两个所述第三定位孔的圆心所对应的圆心角与对应的所述第一圆心角相同； 各所述移动部件上还设置有第二外圈孔组，各所述第二外圈孔组包括多个述第四定位孔，各所述第二外圈孔组的所有所述第四定位孔位于同一圆上，各所述第二外圈孔组所在圆与对应的所述第二内圈孔组所在圆共圆心，各所述第二外圈孔组的任意相邻的两个所述第四定位孔的圆心所对应的圆心角与对应的所述第二圆心角相同，各所述第二外圈孔组的所述第四定位孔与对应的所述第二内圈孔组的所述第二定位孔交错设置，各所述第二定位孔的圆心与对应的相邻的所述第四定位孔的圆心所对应的圆心角为所述第二圆心角的一半，各所述底座连接件能够利用一个所述第三定位孔和对应的一个所述第四定位孔固定对应的所述固定部件和对应的所述移动部件。

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