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龙图腾网获悉湖南农业大学申请的专利一种油茶树振动机械手抓持稳定性检测方法及检测装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120155927B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510638529.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种油茶树振动机械手抓持稳定性检测方法及检测装置是由吴明亮;潘睿;万子平;唐乐为;龚沐涵;张慧宇;李杰;曹子骏;王晓宇;邹智军设计研发完成，并于2025-05-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种油茶树振动机械手抓持稳定性检测方法及检测装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种油茶树振动机械手抓持稳定性检测方法及检测装置，涉及机械手稳定性检测技术领域，包括：获取多组机械手在一次完整抓持操作中的工作参数、有效摩擦力与树枝损伤占比，基于这些数据建立神经网络模型，使用工作参数作为输入，以有效摩擦力和树枝损伤占比作为标签进行训练，得到抓持稳定性检测模型；将当前抓持操作的工作参数输入模型，输出有效摩擦力和树枝损伤占比预测值，确定稳定性基准值；利用果实质量和环境参数确定抓持稳定性修正因子，对稳定性基准值进行修正，得出综合稳定性指数。将综合稳定性指数与预设的稳定性阈值进行比较，判断机械手稳定性等级，本发明提高了机械手抓持稳定性检测的效率和准确度。

本发明授权一种油茶树振动机械手抓持稳定性检测方法及检测装置在权利要求书中公布了：1.一种油茶树振动机械手抓持稳定性检测方法，其特征在于，具体步骤包括： 步骤1：获取多组振动机械手在一次完整抓持操作中的工作参数、有效摩擦力和造成的树枝损伤占比，将每一次抓持操作的工作参数、有效摩擦力和树枝损伤占比进行一一映射，生成样本数据集，所述工作参数包括抓持力、末端加速度、振动频率和夹持宽度； 步骤2：基于样本数据集中的数据，建立神经网络模型，以样本数据集内的工作参数作为模型的输入，并以样本数据集内的有效摩擦力和树枝损伤占比作为标签，对神经网络模型进行训练，得到抓持稳定性检测模型； 步骤3：获取振动机械手在当前抓持操作下的工作参数，将其输入至完成训练的抓持稳定性检测模型中，模型输出有效摩擦力预测值和树枝损伤占比预测值，基于有效摩擦力预测值和树枝损伤占比预测值确定此次抓持操作的稳定性基准值； 步骤4：获取待采摘油茶树的果实质量和环境参数，基于果实质量和环境参数确定抓持稳定性修正因子，利用抓持稳定性修正因子对稳定性基准值进行修正，得到综合稳定性指数，所述果实质量为待采摘油茶树果实的平均质量，环境参数具体为待采摘油茶树所处环境的温度、风速和湿度； 步骤5：将修正后的综合稳定性指数和预设的稳定性阈值进行比较，根据比较的结果，判断振动机械手的稳定性等级，完成对油茶树振动机械手抓持稳定性的检测。

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