买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉中国矿业大学申请的专利基于超声表面波接触应力智能感知的机械手末端及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112405569B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011353414.4，技术领域涉及：B25J13/08；该发明授权基于超声表面波接触应力智能感知的机械手末端及方法是由胡而已;卢精文;孙鸿兵设计研发完成，并于2020-11-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于超声表面波接触应力智能感知的机械手末端及方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于超声表面波接触应力智能感知的机械手末端及方法，适用于工业机械手抓取物体时末端局部接触应力的实时监测。包括特制的机械手柱状或球状末端、超声发射和接收探头、探头支架、调节螺栓螺母、超声发射接收器、数据采集卡、计算机。机械手末端上下平面上装有探头支架，其上的调节螺栓螺母用于调整和固定探头的位置；依次将探头、超声发射接收器、数据采集卡和计算机连接。工作时，超声发射接收器发出电信号激励超声发射探头产生表面波；表面波沿机械手末端表面传播，接收探头接收表面波并转化为电信号传回超声接收发射器；数据采集卡对发出和接收的信号进行采样和数字化，计算机实现数据存储和计算分析得到表面波传播时间的变化，实现对机械手末端局部接触应力的实时监测，使原本冷冰冰的工业机械手拥有了感知接触应力的能力。

本发明授权基于超声表面波接触应力智能感知的机械手末端及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于超声表面波接触应力智能感知的机械手末端的工作方法，其特征在于：机械手末端包括作为夹持机构的互相匹配的一对机械手指，所述机械手指的前端为柱状末端5A或球状末端5B，还包括通过线路顺序与机械手末端上方的超声接收探头6和下方的超声发射探头4连接的计算机1、数据采集卡2和超声发射接收器3； 每根柱状末端5A与夹持物体接触部位为两个圆柱体侧面的切割面组合而成的双曲面结构；柱状末端5A的上平面圆心处通过探头支架7设有超声接收探头6，下平面圆心处通过探头支架7设有发射探头4；当物体被夹持表面为平面或柱面时，使用所述的每根柱状末端5A夹持，从而实时监测线接触应力； 每根球状末端5B与夹持物体接触部分为一个球体的部分切割结构，球状末端5B的上平面圆心处通过探头支架7设有超声接收探头6，下平面圆心处通过探头支架7设有发射探头4；当物体被夹持表面不规则时，使用球状末端5B夹持实时监测点接触应力； 每个探头支架7的左右两侧分别设有用于调节和固定超声接收探头或超声发射探头左右移动位置的横向螺栓螺母9，探头支架7后方设有用于调节和固定超声接收探头或超声发射探头前后移动位置的纵向螺栓螺母12，探头支架7上方设有用于压紧超声接收探头或超声发射探头的压紧螺栓螺母8； 所述压紧螺栓螺母8、横向螺栓螺母9、纵向螺栓螺母12中的螺栓均为双头螺旋螺栓，所述双头螺旋螺栓的细牙螺纹头用于调节超声接收探头或超声发射探头位置，粗牙螺纹头用于固定超声接收探头或超声发射探头的位置； 所述工作方法步骤为： 机械手的柱状末端5A或球状末端5B夹持物体时，超声发射接收器3产生超声表面波的电信号，激励超声发射探头4发射超声表面波沿机械手末端表面传播，超声接收探头6又将接收到的超声表面波转换电信号传回超声发射接收器3； 柱状末端5A的圆柱面和物体间为线接触或者球状末端5B的球面和物体间为点接触，表面产生局部接触应力，从超声发射探头4传播到超声接收探头6的时间将产生变化； 超声发射接收器3发射和接收的电信号被数据采集卡2接收，并对信号进行采样和数字化；计算机1对发出和接收到的超声表面波信号进行互相关分析，得出表面波在声程内的传播时间；由测得的时间差得到对应的接触应力；当接触应力超出额定值时发出预警或停止增加对物体的夹紧力。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国矿业大学，其通讯地址为：221116 江苏省徐州市大学路1号中国矿业大学科研院；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。