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龙图腾网获悉现代自动车株式会社;起亚自动车株式会社申请的专利用于控制铰接式车辆的铰接的装置和方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113799559B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011388026.X，技术领域涉及：B60D5/00；该发明授权用于控制铰接式车辆的铰接的装置和方法是由成秉俊设计研发完成，并于2020-12-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于控制铰接式车辆的铰接的装置和方法在说明书摘要公布了：本发明公开了用于控制铰接式车辆的铰接的装置和方法。所述装置包括：横摆率计算器、第一力矩产生器、第二力矩产生器、加法器以及铰接控制器，所述横摆率计算器配置为基于铰接式车辆的转向角和车速来计算所需横摆率；所述第一力矩产生器配置为基于铰接式车辆的所需横摆率与实际横摆率来产生横摆率控制力矩；所述第二力矩产生器配置为基于铰接式车辆的牵引角速度产生牵引阻尼控制力矩；所述加法器配置为输出通过将横摆率控制力矩与牵引阻尼控制力矩相加而获得的用于控制铰接式车辆的铰接的最终力矩；所述铰接控制器配置为基于最终力矩来控制铰接式车辆的铰接。

本发明授权用于控制铰接式车辆的铰接的装置和方法在权利要求书中公布了：1.一种用于控制铰接式车辆的铰接的装置，其包括： 横摆率计算器，其配置为基于铰接式车辆的转向角和车速来计算所需横摆率； 第一力矩产生器，其配置为基于铰接式车辆的所需横摆率与实际横摆率之间的误差来产生横摆率控制力矩； 第二力矩产生器，其配置为基于铰接式车辆的牵引角速度产生牵引阻尼控制力矩； 加法器，其配置为输出通过将所述横摆率控制力矩与牵引阻尼控制力矩相加而获得的用于控制铰接式车辆的铰接的最终力矩；以及 铰接控制器，其配置为基于所述最终力矩来控制铰接式车辆的铰接； 其中，所述铰接控制器包括： 第一放大器，其配置为放大与输入的所需转矩相对应的信号； 第二放大器，其配置为放大与最终力矩相对应的信号； 加法器，其配置为将第一放大器的输出值与第二放大器的输出值相加； 减法器，其配置为将第一放大器的输出值与第二放大器的输出值相减； 第一车轮电机转矩控制器，其配置为基于加法器的输出值以及第一车轮电机的转矩限制值来计算第一转矩控制值，并基于所述第一转矩控制值来控制第一车轮电机的转矩；以及 第二车轮电机转矩控制器，其配置为基于减法器的输出值以及第二车轮电机的转矩限制值来计算第二转矩控制值，并基于所述第二转矩控制值来控制第二车轮电机的转矩。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人现代自动车株式会社;起亚自动车株式会社，其通讯地址为：韩国首尔；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。