武汉智行者科技有限公司张富强获国家专利权
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龙图腾网获悉武汉智行者科技有限公司申请的专利一种自动驾驶下的全局路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114995364B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110224698.5，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种自动驾驶下的全局路径规划方法及系统是由张富强;颜波;徐成;张放;李晓飞;张德兆;王肖;霍舒豪设计研发完成，并于2021-03-01向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种自动驾驶下的全局路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种自动驾驶下的全局路径规划方法及系统，所述方法包括如下步骤：步骤一：建立类结构化拓扑地图；步骤二：起点和终点的近邻匹配；步骤三：路径搜索；步骤四：路径平滑；本发明的有益效果为，1.本发明中的近邻匹配思路通过扩大匹配范围，避免直接最近匹配导致的绕远情况；2.在路径搜索中考虑车辆模型和运动学约束，保证了路径的合理性；3.路径平滑的思路在很大程度上考虑了路径的曲率问题，保证路径可以正常行驶。
本发明授权一种自动驾驶下的全局路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶下的全局路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤一：建立类结构化拓扑地图； 步骤二：起点和终点的近邻匹配； 步骤三：路径搜索； 步骤四：路径平滑； 其中，步骤四具体包括：将路径中的各路点作为待平滑点，取前一路点和后一路点连线的垂线方向作为平滑方向，将待平滑点向平滑方向移动单个距离D；根据各拓扑点的距离属性，可以得到平滑后的距离属性为Distopo-D，若新的距离属性已经达到距离安全余量，则不需要再平滑该点；同时计算该点前后路段的平滑程度是否满足设定的阈值；如此在有限次的迭代下，直至得到一条较为平滑的路径； 其中，步骤二具体包括：以起点和终点为中心，分别搜索有限距离阈值L内是否存在相应的拓扑点，在搜索到的这些拓扑点中，根据其连接关系，过滤不必要的拓扑点，从而筛选出距离较远的匹配拓扑点作为近邻点。
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