高德软件有限公司赵贝获国家专利权
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龙图腾网获悉高德软件有限公司申请的专利轨迹对齐方法、装置、电子设备及计算机存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115131429B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110328290.2，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权轨迹对齐方法、装置、电子设备及计算机存储介质是由赵贝;边威;包鑫;张悦;孙志明设计研发完成，并于2021-03-26向国家知识产权局提交的专利申请。
本轨迹对齐方法、装置、电子设备及计算机存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例提供了一种轨迹对齐方法、装置、电子设备及计算机存储介质。轨迹对齐方法，包括：获取同一道路的两条以上的行驶轨迹和行驶轨迹重合部分对应的同名点云的位姿误差；根据行驶轨迹和同名点云的位姿误差，获得轨迹修正表达式中的偏置矩阵和稀疏系数矩阵，偏置矩阵用于表达同名点云的位姿误差，稀疏系数矩阵用于表达同名点云的位姿误差转换成行驶轨迹误差的转换矩阵；基于同名点云在行驶轨迹中对应的轨迹点的位置信息、稀疏系数矩阵和偏置矩阵，对轨迹修正表达式中的调整参数进行优化，直到调整参数的变化率小于设定的阈值；基于调整参数获得的轨迹修正值，对行驶轨迹进行对齐处理。该轨迹对齐方法对齐处理算了负担小。
本发明授权轨迹对齐方法、装置、电子设备及计算机存储介质在权利要求书中公布了：1.一种轨迹对齐方法，其中，包括： 获取同一道路的两条以上的行驶轨迹和行驶轨迹重合部分对应的同名点云的位姿误差，所述同名点云的位姿误差用于指示所述行使轨迹重合部分的偏差程度； 根据所述行驶轨迹和同名点云的位姿误差，获得轨迹修正表达式中的偏置矩阵和稀疏系数矩阵，所述偏置矩阵用于表达所述同名点云的位姿误差，所述稀疏系数矩阵用于表达所述同名点云的位姿误差转换成行驶轨迹误差的转换矩阵； 基于所述同名点云在所述行驶轨迹中对应的轨迹点的位置信息、所述稀疏系数矩阵和所述偏置矩阵，对轨迹修正表达式中的调整参数进行优化，直到调整参数的变化率小于设定的阈值，其中，所述稀疏系数矩阵为所述轨迹修正表达式中所述调整参数的系数，所述偏置矩阵为所述轨迹修正表达式中的偏置项； 基于调整参数获得的轨迹修正值，对所述行驶轨迹进行对齐处理。
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