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龙图腾网获悉深圳市联洲国际技术有限公司申请的专利一种相机的外参标定方法、装置、存储介质及终端设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113989377B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111118318.6，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种相机的外参标定方法、装置、存储介质及终端设备是由陈英博设计研发完成，并于2021-09-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种相机的外参标定方法、装置、存储介质及终端设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种相机的外参标定方法、装置、存储介质及终端设备，通过待标定相机获取第一图像，获取第一图像中的M个第一特征点和每一第一特征点的第一图像坐标；通过移动机器人上的相机获取N个不同位置对应的N张第二图像和每一第二图像的位姿参数；提取每一第二图像中的特征点并与M个第一特征点进行匹配；根据特征点匹配结果获取每一第一特征点在每一第二图像中对应的第二图像坐标；根据N张第二图像的位姿参数、特征点匹配结果及M个第一特征点对应的第二图像坐标，获取每一第一特征点的三维空间坐标；根据M个第一特征点的第一图像坐标和三维空间坐标，获取待标定相机的位姿参数；从而能够提高相机外参标定准确度，计算简单，易于使用。

本发明授权一种相机的外参标定方法、装置、存储介质及终端设备在权利要求书中公布了：1.一种相机的外参标定方法，其特征在于，包括： 通过待标定相机获取第一图像，对所述第一图像进行特征点提取，获取M个第一特征点，并获取每一个第一特征点的第一图像坐标值；其中，M0； 通过移动机器人上的相机获取N个不同位置所对应的N张第二图像，并获取每一张第二图像所对应的位姿参数；其中，N0； 分别对每一张第二图像进行特征点提取，并将每一张第二图像中的特征点与所述M个第一特征点进行匹配，获取特征点匹配结果； 根据所述特征点匹配结果获取每一个第一特征点在每一张第二图像中对应的第二图像坐标值； 根据所述N张第二图像所对应的位姿参数、所述特征点匹配结果以及所述M个第一特征点在所述N张第二图像中对应的第二图像坐标值，分别获取每一个第一特征点的三维空间坐标值； 根据所述M个第一特征点的第一图像坐标值和三维空间坐标值，获取所述待标定相机的位姿参数； 所述根据所述M个第一特征点的第一图像坐标值和三维空间坐标值，获取所述待标定相机的位姿参数，具体包括： 根据公式进行求解，相应获得所述待标定相机的位姿参数Hc；其中，pi表示第i个第一特征点的第一图像坐标值，表示将第i个第一特征点的三维空间坐标值Pi转换到图像平面后的图像坐标值，Kc表示所述待标定相机的内参矩阵。

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