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龙图腾网获悉山东大学申请的专利智能网联混行交叉口车辆队列轨迹高效规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120014852B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510494545.0，技术领域涉及：G08G1/083；该发明授权智能网联混行交叉口车辆队列轨迹高效规划方法及系统是由戴荣健;李彦震;王子涵;郭云鹏;王旭设计研发完成，并于2025-04-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本智能网联混行交叉口车辆队列轨迹高效规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提出了一种智能网联混行交叉口车辆队列轨迹高效规划方法及系统，属于智能交通技术领域。方法包括：基于信号配时信息和车辆信息，构建控制区域；基于以最高限速通过交叉口构建初始分段轨迹，根据安全边界约束调整轨迹得到候选分段轨迹；若候选分段轨迹在红灯时段到达交叉口，则基于下一绿灯开始时刻：对于CAV，反向构建匀加速段并通过连接段与候选分段轨迹连接，对于HV，反向构建停车段并通过连接段与候选分段轨迹连接，得到最终分段轨迹；所述连接段包括匀减速段，或匀减速段与停车段的组合。通过考虑HV轨迹对CAV轨迹规划的影响，使整个混行车流以平滑的轨迹通过交叉口，提升交叉口通行能力。

本发明授权智能网联混行交叉口车辆队列轨迹高效规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种智能网联混行交叉口车辆队列轨迹高效规划方法，其特征在于，包括： 基于信号配时信息、智能网联车辆和人工驾驶车辆进入控制区域的初始速度和初始时间，构建控制区域； 在所述控制区域中，基于以最高限速通过交叉口构建初始分段轨迹，根据安全边界约束调整轨迹得到候选分段轨迹； 若候选分段轨迹在红灯时段到达交叉口，则基于下一绿灯开始时刻：对于智能网联车辆，反向构建匀加速段并通过连接段与候选分段轨迹连接，得到最终分段轨迹；对于人工驾驶车辆，反向构建停车段并通过连接段与候选分段轨迹连接，得到最终分段轨迹；所述连接段包括匀减速段，或匀减速段与停车段的组合； 对于人工驾驶车辆，动态调整其匀加速段和匀减速段的加速度，以适应混行车流中人工驾驶车辆的轨迹估计误差，具体表示为： ； 其中，和表示最大加速度和最大减速度，为系数； 在CAV与HV混行环境下，CAV的轨迹可能会受到前方HV的影响，由于在红灯期间到达交叉口的HV需要停车等待，并在绿灯开启后从静止状态开始加速通过交叉口；当后方CAV以最大速度到达交叉口时，HV可能还未加速至最大速度，此时，若两辆车的距离已经较近，CAV就必须通过减速以保持和前方HV的安全间距，会破坏CAV后方车流的稳定性，需要将CAV到达交叉口的时间推迟一定的时间，使CAV的轨迹能够平滑地汇入其安全边界，称推迟的到达时间为期望到达时间，记为， 其中，为CAV到达交叉口推迟的时间，为最大速度，为轨迹上点的速度，为HV轨迹的加速度；为车辆感知反应时间，为车辆紧急制动后的最小间距，为期望达到时间，L为控制区域的长度； 将当前车辆的最终分段轨迹存储至队列，当后续车辆进入控制区域时，迭代更新轨迹信息，实现轨迹规划。

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