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龙图腾网获悉苏州海豚之星智能科技有限公司申请的专利基于AMR的自适应叉取机械结构及田字托盘搬运机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120057816B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510549529.7，技术领域涉及：B66F9/12；该发明授权基于AMR的自适应叉取机械结构及田字托盘搬运机器人是由姚海进设计研发完成，并于2025-04-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于AMR的自适应叉取机械结构及田字托盘搬运机器人在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于AMR的自适应叉取机械结构及田字托盘搬运机器人，涉及搬运机器人的技术领域。一种基于AMR的自适应叉取机械结构包括板体，板体安装有平移装置，平移装置安装有货叉，货叉安装有升降装置；升降装置包括安装于货叉上的安装壳，安装壳转动连接有转动轴，转动轴连接有驱转机构，转动轴还传动连接有第一滑动件和第二滑动件，第一滑动件和第二滑动件共同连接有剪叉机构，剪叉机构连接有用于抵触于地面的底座，驱转机构用于通过转动轴带动第一滑动件和第二滑动件朝相反方向运动从而通过剪叉机构带动底座沿着竖向远离或靠近货叉；底座底端转动连接有滚动件。本申请能够稳定搬运货物。

本发明授权基于AMR的自适应叉取机械结构及田字托盘搬运机器人在权利要求书中公布了：1.一种基于AMR的自适应叉取机械结构，其特征在于：包括板体1，所述板体1安装有平移装置2，所述平移装置2安装有货叉3，所述货叉3安装有升降装置5； 所述平移装置2包括安装于板体1的慢速平移机构21，所述慢速平移机构21竖向滑动连接有架体22，所述架体22连接有快速平移机构23，所述快速平移机构23连接有调角机构24，所述货叉3连接于调角机构24； 所述升降装置5包括安装于货叉3上的安装壳51，所述安装壳51转动连接有转动轴52，所述转动轴52连接有驱转机构53，所述转动轴52还传动连接有第一滑动件54和第二滑动件55，所述第一滑动件54和第二滑动件55共同连接有剪叉机构56，所述剪叉机构56连接有用于抵触于地面的底座57，所述驱转机构53用于通过转动轴52带动第一滑动件54和第二滑动件55朝相反方向运动从而通过剪叉机构56带动底座57沿着竖向远离或靠近货叉3；所述底座57底端转动连接有滚动件58； 所述调角机构24包括连接于快速平移机构23的安装管一241，所述安装管一241安装有往复给动组件242，所述安装管一241外壁滑动连接有弧形板243，所述往复给动组件242与弧形板243连接；所述安装管一241转动连接有安装管二244，所述安装管二244内壁设有滑动头245，所述弧形板243外壁上开有螺旋槽2431，所述滑动头245滑动连接于螺旋槽2431；所述货叉3连接于安装管二244。

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