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龙图腾网获悉南京欧米麦克机器人科技有限公司申请的专利一种AGV底盘舵轮运动控制方法、系统、介质及产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120122662B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510575454.X，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种AGV底盘舵轮运动控制方法、系统、介质及产品是由白金辉;张丁初;魏巍设计研发完成，并于2025-05-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种AGV底盘舵轮运动控制方法、系统、介质及产品在说明书摘要公布了：一种AGV底盘舵轮运动控制方法、系统、介质及产品，涉及智能控制系统领域G05B。实施本申请，控制系统建立AGV车体坐标系并确定AGV底盘从一种运动状态（初始运动类型）切换到另一种运动状态（最终运动类型）需经历的过渡运动类型，并基于预设AGV加减速参数实时更新AGV底盘的实时运动速度，从而能够根据实时运动速度确定AGV底盘是否到达最终运动类型，实现了对AGV底盘运动状态的精准控制。当AGV底盘达到最终运动类型时，通过计算各舵轮的转弯半径变化量和舵角变化量，并结合AGV底盘布局参数，计算各舵轮的运动方向，从而确定对AGV底盘各舵轮的控制结果，提高了AGV底盘运动控制的精度和效率。

本发明授权一种AGV底盘舵轮运动控制方法、系统、介质及产品在权利要求书中公布了：1.一种AGV底盘舵轮运动控制方法，其特征在于，应用于控制系统，所述方法包括： 以AGV车体的轮廓的中心点为原点，建立AGV车体坐标系，所述AGV车体坐标系以所述AGV车体的车头方向为X轴正方向，以X轴正方向逆时针旋转90度的方向为Y轴正方向； 获取AGV底盘布局参数和所述AGV车体坐标系下AGV底盘的初始运动速度，并根据所述初始运动速度，确定所述AGV底盘的初始运动类型，所述AGV底盘布局参数用于表示所述AGV底盘中各舵轮相对所述原点的位置坐标，所述初始运动速度包括X轴方向初始运动速度、Y轴方向初始运动速度以及初始运动角速度； 计算所述AGV车体从所述初始运动类型到最终运动类型的过渡运动类型，所述过渡运动类型用于表示所述AGV车体在运动类型切换过程中的临时运动类型，所述初始运动类型与所述最终运动类型为不同运动类型； 基于所述过渡运动类型和预设AGV加减速参数，更新所述AGV底盘的实时运动速度，并根据所述实时运动速度确定所述AGV底盘的实时运动类型； 当所述实时运动类型为所述最终运动类型时，计算所述各舵轮从所述初始运动类型到所述最终运动类型的转弯半径变化量和舵角变化量，所述转弯半径变化量为所述各舵轮从所述初始运动类型的转弯半径变化到所述最终运动类型的转弯半径的路径半径变化量，所述舵角变化量为所述各舵轮从所述初始运动类型的舵角转动到所述最终运动类型的舵角的角度变化量； 基于所述转弯半径变化量、所述舵角变化量和AGV底盘布局参数，计算所述各舵轮在预设时刻的运动方向； 所述基于所述转弯半径变化量、所述舵角变化量和AGV底盘布局参数，计算所述各舵轮在预设时刻的运动方向，具体包括：根据所述AGV底盘的实时运动速度，计算所述AGV底盘在所述预设时刻的预测位置坐标；基于所述转弯半径变化量、所述舵角变化量和AGV底盘布局参数，确定正转情况下所述预设时刻各舵轮到达的第一预测位置和反转情况下所述预设时刻各舵轮到达的第二预测位置；根据所述第一预测位置和所述第二预测位置分别至所述预测位置坐标的距离，确定所述各舵轮的运转方向； 所述根据所述第一预测位置和所述第二预测位置分别至所述预测位置坐标的距离，确定所述各舵轮的运转方向，具体包括：根据所述第一预测位置和所述预测位置坐标确定第一距离，根据所述第二预测位置和所述预测位置坐标确定第二距离；当所述第一距离小于或等于所述第二距离时，确定为正向运转；当所述第一距离大于所述第二距离时，确定为反向运转。

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