广州交信投科技股份有限公司陈欢获国家专利权
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龙图腾网获悉广州交信投科技股份有限公司申请的专利一种基于SLAM地图的无人驾驶公交车高精度定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120084343B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510559108.2，技术领域涉及：G01C21/28；该发明授权一种基于SLAM地图的无人驾驶公交车高精度定位方法是由陈欢;陈超;冯川;黄毅泉;邹祥莉;罗秀玲;李莹;程亚杰;李欣怡设计研发完成，并于2025-04-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于SLAM地图的无人驾驶公交车高精度定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于SLAM地图的无人驾驶公交车高精度定位方法，涉及无人驾驶技术领域，包括以下步骤：获取无人驾驶公交车的激光雷达数据、惯性测量数据、里程计数据以及视觉数据；进行车辆控制指令解析，通过粒子滤波算法模拟无人驾驶公交车运动轨迹，生成位姿假设集；对激光雷达数据与预构建SLAM地图进行位置匹配，并进行低能见度场景下的辅助定位，获得位置匹配结果；进行初始静态地图构建以及动态障碍物检测，生成动静态融合SLAM地图；进行状态监测，并触发多级故障恢复策略。该方法通过时间戳对齐与卡尔曼滤波动态融合、恶劣环境参数调整以及多级故障恢复机制，显著提升了无人驾驶公交车的定位准确性和系统稳定性。
本发明授权一种基于SLAM地图的无人驾驶公交车高精度定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于SLAM地图的无人驾驶公交车高精度定位方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、获取无人驾驶公交车的激光雷达数据、惯性测量数据、里程计数据以及视觉数据，进行时间戳同步和完整性校验，并对惯性测量数据与里程计数据进行融合； S2、利用融合后的数据进行车辆控制指令解析，通过粒子滤波算法模拟无人驾驶公交车运动轨迹，生成位姿假设集； S3、基于所述位姿假设集，对激光雷达数据与预构建SLAM地图进行位置匹配，并进行低能见度场景下的视觉辅助定位，获得位置匹配结果； S4、通过所述位置匹配结果，进行初始静态地图构建以及动态障碍物检测，生成动静态融合SLAM地图； S5、进行动静态融合SLAM地图下的状态监测，并触发多级故障恢复策略。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
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