浙江大学段博崧获国家专利权
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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种扑翼机器人的尾翼结构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120080989B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510578917.8，技术领域涉及：B64C5/10；该发明授权一种扑翼机器人的尾翼结构是由段博崧;王帅;陈朝阳;李忠伟;孙安玉;居冰峰设计研发完成，并于2025-05-07向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种扑翼机器人的尾翼结构在说明书摘要公布了：本发明涉及一种扑翼机器人的尾翼结构，包括偏航机构、俯仰机构和连接机构，所述偏航机构包括偏航舵机、偏航舵机摇臂、偏航摇臂和偏航舵面；所述俯仰机构包括俯仰舵机、俯仰舵机摇臂和俯仰面；所述连接机构包括俯仰舵机固定板、尾翼平面板和机身。本发明利用关节轴承、连杆结构实现尾翼俯仰运动功能，利用柔性材料、舵机摇臂、偏航摇臂实现尾翼偏航运动功能，利用尾翼平面板，将偏航结构和俯仰结构相结合，形成了整体的尾翼机构。本发明能够实现俯仰运动时，偏航运动不会受到影响，实现了俯仰动作和偏航动作的解耦，同时偏航控制舵机和俯仰控制舵机均安装在机身上，减少尾翼结构件，减轻尾翼动作时的负载力，具有结构紧凑，调节能力强的优点。
本发明授权一种扑翼机器人的尾翼结构在权利要求书中公布了：1.一种扑翼机器人的尾翼结构，其特征在于：所述尾翼结构包括偏航机构、俯仰机构和连接机构， 所述偏航机构包括偏航舵机、偏航舵机摇臂、偏航摇臂和偏航舵面； 所述俯仰机构包括俯仰舵机、俯仰舵机摇臂和俯仰面； 所述连接机构包括俯仰舵机固定板、尾翼平面板和机身； 所述俯仰舵机通过俯仰舵机固定板与机身连接，俯仰舵机的输出轴与俯仰舵机摇臂固定连接，俯仰舵机摇臂与第一关节轴承配合，第一关节轴承通过俯仰连杆与第二关节轴承连接，第二关节轴承与第一俯仰连接件配合，第一俯仰连接件与俯仰面固定连接，俯仰面同时与第二俯仰连接件固定连接，第二俯仰连接件通过俯仰面连接轴与第三俯仰连接件铰接； 所述尾翼平面板与机身固定连接，偏航舵机固定连接在尾翼平面板上，偏航舵机的输出端连接偏航舵机摇臂；偏航舵机摇臂与偏航摇臂之间采用柔性连接；偏航摇臂与偏航舵面相连接。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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