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龙图腾网获悉江苏智慧工场技术研究院有限公司申请的专利一种基于改进麻雀搜索算法的两栖机器人路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120095839B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510597266.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于改进麻雀搜索算法的两栖机器人路径规划方法是由王培栋;王俊;曹斌;宁萌设计研发完成，并于2025-05-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于改进麻雀搜索算法的两栖机器人路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于改进麻雀搜索算法的两栖机器人路径规划方法，涉及机器人控制与路径规划技术领域，包括，采集全局环境信息，获取全局环境的图像信号，输入改进的麻雀搜索算法，生成全局路径规划，多个两栖机器人共享环境信息和全局路径规划，生成协同路径规划，对协同路径环境复杂度评估，动态调整改进的麻雀搜索算法的关键参数，对协同路径规划进行调整，得到全局最优路径，然后进行局部搜索优化，得到优化后的最短路径。算法不仅仅应用于静态环境的探索需求，还能根据动态环境的复杂情况实时调整从而探索多情况综合的探索环境。增强了两栖机器人的系统协作能力提高了整体任务的完成效率，提高了两栖机器人能够在复杂环境中执行任务的能力。

本发明授权一种基于改进麻雀搜索算法的两栖机器人路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于改进麻雀搜索算法的两栖机器人路径规划方法，其特征在于：包括： 采集全局环境信息，获取全局作业环境的图像信号； 将全局作业环境的图像信号，输入改进的麻雀搜索算法，生成全局路径规划，包括以下步骤： 对全局作业环境的图像信号进行噪声过滤； 对噪声过滤后的全局作业环境的图像信号使用尺寸不变特征变换的算法，提取环境特征； 根据提取的环境特征，综合考虑路径长度和障碍物距离，设计适应度函数； 在麻雀搜索算法中引入局部搜索机制，在每次迭代之后，对当前路径的周围区域进行进一步搜索，得到的改进后的麻雀搜索算法； 基于改进后的麻雀搜索算法中，随机初始化麻雀的位置； 结合适应度函数和改进后的麻雀搜索算法，迭代更新麻雀位置，经过不断的迭代优化，输出全局路径规划； 多个两栖机器人通过无线通信网共享环境信息和全局路径规划，利用群体智能理论生成协同路径规划，包括以下步骤： 选择ZigBee协议作为通信基础，设置所有两栖机器人稳定链接的无线通信网络； 设置定时器通过无线通信网络进行数据同步； 综合考虑每个两栖机器人的当前位置和周围环境信息，设计协同策略函数； 基于协同策略函数，每个两栖机器人在接收到同步的数据后，开始调整自己的全局路径规划，每个两栖机器人在保持安全距离的同时，最小化自己路径长度； 当所有两栖机器人的路径规划不再发生变化时，输出协同路径规划方案； 对协同路径规划进行环境复杂度评估，动态调整改进的麻雀搜索算法的关键参数； 基于调整后的关键参数，对协同路径规划进行调整，得到全局最优路径； 对全局最优路径进行局部搜索优化，得到优化后的最短路径。

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