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龙图腾网获悉北京术锐技术有限公司申请的专利一种遥操作主手夹持机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113967079B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010721918.0，技术领域涉及：A61B34/35；该发明授权一种遥操作主手夹持机构是由徐凯设计研发完成，并于2020-07-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种遥操作主手夹持机构在说明书摘要公布了：本发明公开了一种遥操作主手夹持机构，其包括：主手壳体、夹持机构、连杆机构和非接触式传感器组件，其中夹持机构包括夹持端和连接端，夹持端向主手壳体的外部方向延伸，连接端与主手壳体铰接于第一位置，夹持端在与第一位置间隔开的第二位置铰接至与连杆机构的一端铰接，连杆机构的另一端为运动端，且运动端位于主手壳体内，非接触式传感器组件包括间隔设置的非接触式传感器和传感器感应件，非接触式传感器固定设置在主手壳体内，传感器感应件位于主手壳体内且与连杆机构的运动端连接。通过使用非接触式传感器组件从而提高遥操作主手夹持机构的使用寿命、精准度和可靠性。

本发明授权一种遥操作主手夹持机构在权利要求书中公布了：1.一种遥操作主手夹持机构，其特征在于，包括：主手壳体（1）、夹持机构（2）、连杆机构和非接触式传感器组件，其中 所述夹持机构（2）包括夹持端和连接端，所述夹持端向所述主手壳体（1）的外部方向延伸，所述连接端与所述主手壳体（1）铰接于第一位置，所述夹持端在与第一位置间隔开的第二位置铰接至所述连杆机构的一端，所述连杆机构的另一端为运动端，且所述运动端位于所述主手壳体（1）内； 所述非接触式传感器组件包括间隔设置的非接触式传感器和传感器感应件，所述非接触式传感器固定设置在所述主手壳体（1）内，所述传感器感应件位于所述主手壳体（1）内且与所述连杆机构的运动端连接； 所述夹持机构（2）包括设置在所述主手壳体（1）中心线两侧的第一夹持机构（21）和第二夹持机构（22），所述第一夹持机构（21）和所述第二夹持机构（22）的连接端分别在第一旋转中心（Ⅰ）和第二旋转中心（Ⅱ）与所述主手壳体（1）铰接，所述第一旋转中心（Ⅰ）和所述第二旋转中心（Ⅱ）间隔设置； 所述连杆机构包括第一连杆（3）和第二连杆（4）； 所述第一连杆（3）包括第一铰接部（31）、第一过渡段和第一运动部（32），所述第一过渡段位于所述第一铰接部（31）和所述第一运动部（32）之间，且所述第一过渡段分别与所述第一铰接部（31）和所述第一运动部（32）具有设定夹角，所述第二连杆（4）包括第二铰接部（41）、第二过渡段和第二运动部（42），所述第二过渡段位于所述第二铰接部（41）和所述第二运动部（42）之间，且所述第二过渡段分别与所述第二铰接部（41）和所述第二运动部（42）具有设定夹角； 所述第一连杆（3）的所述第一铰接部（31）与所述第一夹持机构（21）铰接，所述第二连杆（4）的所述第二铰接部（41）与所述第二夹持机构（22）铰接； 且所述第一连杆（3）与所述第二连杆（4）位于不同的平面内； 所述第一连杆（3）的所述第一运动部（32）和所述第二连杆（4）的所述第二运动部（42）形成所述运动端，所述传感器感应件与所述运动端连接； 所述第一夹持机构（21）的连接端沿第一旋转中心（Ⅰ）的铰接轴线方向凸出形成第一止挡部（213），所述第一连杆（3）上设置有与所述第一止挡部（213）适配的第一限位面（33）； 所述第二夹持机构（22）的连接端沿第二旋转中心（Ⅱ）的铰接轴线方向凸出形成第二止挡部（223），所述第二连杆（4）上设置有与所述第二止挡部（223）适配的第二限位面（43）。

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