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龙图腾网获悉上海梅山钢铁股份有限公司申请的专利一种自动调整机器人视觉识别系统定位偏差的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115145222B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110329489.7，技术领域涉及：G05B19/404；该发明授权一种自动调整机器人视觉识别系统定位偏差的方法是由巩长军;徐光庆;郑雷;李雪根设计研发完成，并于2021-03-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动调整机器人视觉识别系统定位偏差的方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种自动调整机器人视觉识别系统定位偏差的方法，所述方法包括以下步骤：步骤1：设计机器人视觉识别系统偏差自动纠正专用工具；步骤2：读取位置偏差信息，并编写数据修正程序。该技术方案通过机器人视觉识别系统偏差自动纠正专用工具，优化标定结果，一是能使得机器人的标定偏差小于2mm，二是操作方便，节约时间，大概半小时左右。

本发明授权一种自动调整机器人视觉识别系统定位偏差的方法在权利要求书中公布了：1.一种自动调整机器人视觉识别系统定位偏差的方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： 步骤1：设计机器人视觉识别系统偏差自动纠正专用工具, 步骤2：读取位置偏差信息，并编写数据修正程序； 其中，步骤1中设计的专用工具包括活动锥度圆盘、固定圆盘、X方向激光测距探头、Y方向激光测距探头以及控制组件，所述X方向激光测距探头、Y方向激光测距探头固定在的内部侧面，并从固定圆盘2的下部引出信号线连接控制组件，活动锥度圆盘1通过锁紧装置设置在固定圆盘；固定圆盘的直径与水口夹持器的内径相同； 所述控制组件包括激光测距仪探头、激光测距仪主机以及机器人PLC，激光测距仪主机一端连接激光测距仪探头，另一端连接机器人PLC； 所述锁紧装置包括锁紧螺母和活动锥度圆盘螺杆，通过锁紧螺母在活动锥度圆盘螺杆上锁紧，保证活动锥度圆盘、固定圆盘的自由活动； 激光测距仪主机和激光测距仪探头之间有芯数据线； 固定圆盘两侧分别设置有正面开孔和反面开孔， 活动锥度圆盘的下部直径比大包底部的开孔直径小0.5mm，上部直径比下部直径小10mm，活动锥度圆盘的高度为30mm，材质为橡胶； 步骤2具体如下：2.1）X方向修正的偏差为：激光测距仪测得数据-X方向设定值；2.2）Y方向修正的偏差为：激光测距仪测得数据-Y方向设定值；2.3）机器人HMI画面时时显示测量偏差数据；2.4）机器人HMI画面设置“修正按钮”，并设置密码，防止误操作，进行数据结果的调整； 方法还包括： 1将机器人视觉识别系统偏差自动纠正专用工具放置在水口夹持器内，将底盘刻度线与水口工具上的刻度线对齐，保证工具的X、Y方向与机器人的坐标系X、Y方向一致；作为标定专用工具，摆放在水口架上； 2确保大包回转台在浇注位，上面放置未安装水口大包，中包车在浇注位； 3启动机器人自动装水口程序； 4水口安装程序结束，等待10秒钟，机器人HMI画面显示大包底部孔中心与机器人水口工具中心偏差数据，点击画面“修正按钮”，输入正确密码，将实施一次数据调整； 5启动机器人自动拆水口程序； 6重复第3）到第5）步骤，直到测量的偏差值小于1mm； 7结束。

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