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龙图腾网获悉北京清飞科技有限公司申请的专利基于高速相机视觉自动化图像采集小车的定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113781566B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111085142.9，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权基于高速相机视觉自动化图像采集小车的定位方法及系统是由魏宇飞;倪邦杰设计研发完成，并于2021-09-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于高速相机视觉自动化图像采集小车的定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开的基于高速相机视觉自动化图像采集小车的定位方法及系统，包括：在AGV小车前后两侧位置安装定位标签；在AGV小车的上方设置相机，对相机进行标定，获得相机拍摄图像中标志点的像素位置与实际位置之间的映射关系；利用相机对环境进行拍摄，获得包含定位标签的图像；对图像进行二值化处理；分析二值化图像中的定位标签，识别定位标签的位置、角度、内容；根据小车中心点处于定位标签之间的位置、角度关系，对应定位标签的内容，求解小车中心点与定位标签的相对位置关系；结合相机标定的映射关系，经坐标变换，获得小车在环境中的位姿信息。本发明实现小车在环境中的位姿参数定位，且识别过程运算量小，定位精度与速度都能满足应用要求。

本发明授权基于高速相机视觉自动化图像采集小车的定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于高速相机视觉自动化图像采集小车的定位方法，其特征在于，包括如下步骤： S1、设计定位标签：在AGV小车前后两侧位置安装共4个内容不同的定位标签；根据定位标签在AGV小车中的位置分为车头右、车头左、车尾左、车尾右，每个定位标签均包括方形的边框区以及设于边框区中部的数据区，数据区为圆形图标，边框区与数据区的颜色不同；所述车头右、车头左、车尾左、车尾右的圆形图标形状不同且边框区颜色、数据区颜色均不相同； S2、数字化环境：在AGV小车的上方设置相机，对相机进行标定，获得相机拍摄图像中标志点的像素位置与实际位置之间的映射关系；所述相机的标定过程包括：相机拍摄标准标定图像；基于标准标定图像中的方格均匀选取标志点，记录各个标志点在标准标定图像中的像素位置与其实际位置；根据标志点的像素位置与实际位置，建立映射关系； S3、获取图片：利用相机对环境进行拍摄，获得包含定位标签的图像； S4、二值化图片：对图像进行二值化处理； S5、定位标签识别：分析二值化图像中的定位标签，识别定位标签的位置、角度、内容； S6、坐标映射：根据AGV小车中心点处于定位标签之间的位置、角度关系，对应定位标签的内容，求解AGV小车中心点与定位标签的相对位置关系； S7、小车位姿定位：结合相机标定的映射关系，经坐标变换，获得AGV小车在环境中的位姿信息； S8、小车移动导航： S81、在环境中选取被测点，通过相机标定的映射关系确定被测点的位置信息； S82、根据步骤S7获取当前位置AGV小车在环境中的位姿信息，包括小车的朝向以及小车中心点； S83、计算当前位置AGV小车中心点与目标位置AGV小车中心点之间的距离和夹角信息，以及目标位置AGV小车中心点与被测点之间的距离和夹角信息； S84、根据步骤S83计算的信息确定AGV小车从当前位置移动到目标位置的路径。

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