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龙图腾网获悉中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院申请的专利一种自监督单目深度估计方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114022799B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111117413.4，技术领域涉及：G06V20/40；该发明授权一种自监督单目深度估计方法和装置是由史殿习;聂欣雨;陈旭灿;苏雅倩文;李睿豪;张拥军设计研发完成，并于2021-09-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自监督单目深度估计方法和装置在说明书摘要公布了：本申请涉及深度估计技术领域，更为具体来说，本申请涉及一种自监督单目深度估计方法和装置。所述方法包括：获取视频数据；将所述视频数据输入训练好的教师模型，得到第一深度图；将所述视频数据输入训练好的学生模型，得到第二深度图和第一深度不确定性图；其中，所述教师模型的训练方式为自监督训练方式，所述学生模型的训练方式为有监督训练方式，且所述教师模型和所述学生模型采取联合训练。本申请可以有效地估计深度图，能感知并屏蔽深度估计结果中存在的噪声，使模型达到更好的估计精度，带来明显的性能提升。本申请以深度不确定性图的方式评价噪声的大小，提高了深度估计方法在真实环境中如无人驾驶等各种应用场景的可用性。

本发明授权一种自监督单目深度估计方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种自监督单目深度估计方法，其特征在于，包括： 获取视频数据； 将所述视频数据输入训练好的教师模型，得到第一深度图； 将所述视频数据输入训练好的学生模型，得到第二深度图和第一深度不确定性图； 其中，所述教师模型的训练方式为自监督训练方式，所述学生模型的训练方式为有监督训练方式，且所述教师模型和所述学生模型采取联合训练； 所述教师模型和所述学生模型采取联合训练，包括： 向教师模型载入无标注的视频数据； 采取自监督训练方式进行训练教师模型，预测得到第三深度图； 基于所述第三深度图创建带有伪标注的深度估计任务数据集； 利用所述带有伪标注的深度估计任务数据集对学生模型采取有监督训练； 所述利用所述带有伪标注的深度估计任务数据集对学生模型采取有监督训练之后，还包括： 判断教师模型和学生模型是否收敛，若收敛则结束训练； 若不收敛则预测得到第二深度不确定性图，并基于所述第二深度不确定性图计算深度不确定性遮罩； 利用所述深度不确定性遮罩优化所述教师模型。

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