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龙图腾网获悉APTIV技术有限公司申请的专利检测对象的方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114387203B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111223865.0，技术领域涉及：G06V10/764；该发明授权检测对象的方法及装置是由A·森纳摩;F·卡斯特纳设计研发完成，并于2021-10-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本检测对象的方法及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及一种检测对象的方法及装置。提供了一种通过使用雷达传感器并且通过使用被配置为建立神经网络的装置来检测对象的方法。捕获多个原始雷达数据点。定义包括预定对象类型和用于包围对象的几何形状的至少一个对象类。经由神经网络的第一级，针对数据点执行关于对象类和背景的语义分割，并且针对各个数据点，估计几何形状的空间条件的粗略近似。基于该粗略近似，经由神经网络的第二级，基于语义分割选择数据点的子集，并且针对子集的各个数据点，估计几何形状的空间条件的细化近似以及该细化近似的置信度得分。

本发明授权检测对象的方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种通过使用雷达传感器13并且通过使用被配置为建立神经网络的装置11、17来检测对象的计算机实现的方法，所述方法包括以下步骤： 经由所述雷达传感器13来捕获包括多个数据点15的原始雷达点云， 定义至少一个对象类，各个对象类包括预定对象类型以及被配置为包围所述预定对象类型的对象的几何形状， i经由所述神经网络的第一级19： 针对所述多个数据点15，执行关于所述至少一个对象类和背景的语义分割23，以及 针对各个数据点15，估计所述至少一个对象类的所述几何形状的空间条件的第一近似25，以及 ii基于所述几何形状的所述空间条件的所述第一近似25，经由所述神经网络的第二级21： 基于所述语义分割23来选择所述多个数据点15的子集，以及 针对所述子集的各个数据点15： 估计所述对象类的所述几何形状的所述空间条件的第二近似49、51、53，所述第二近似细化了所述第一近似，以及 估计所述几何形状的所述空间条件的所述第二近似的置信度得分55，其中， 所述几何形状的所述空间条件包括所述几何形状的中心63，并且 估计所述几何形状的所述空间条件的第一近似25和第二近似49、51、53的步骤包括：针对各个数据点估计相应的向量，所述向量将所述数据点移向所述几何形状的所述中心63。

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