中国人民解放军陆军工程大学;南京理工大学范红波获国家专利权
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龙图腾网获悉中国人民解放军陆军工程大学;南京理工大学申请的专利面向断链场景的局部地图构建方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114049450B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111355828.5，技术领域涉及：G06T17/05；该发明授权面向断链场景的局部地图构建方法及装置是由范红波;任国全;蔡云飞;戎晟;吴定海;王怀光;唐香珺;周景涛;张云强;韩兰懿设计研发完成，并于2021-11-16向国家知识产权局提交的专利申请。
本面向断链场景的局部地图构建方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种面向断链场景的局部地图构建方法及装置，所述方法包括：获取点云数据并进行预处理，对经过预处理后的点云数据采用基于特征点的帧间匹配法进行帧间匹配，进行关键帧提取；根据提取的所述关键帧进行局部地图的更新或构建。本发明能够自主构建并为机器人提供局部地图。
本发明授权面向断链场景的局部地图构建方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种面向断链场景的局部地图构建方法，其特征在于，包括： 获取点云数据并进行预处理，对经过预处理后的点云数据采用基于特征点的帧间匹配法进行帧间匹配，进行关键帧提取；具体包括：对经过预处理后的点云数据进行特征提取，提取角点、边缘点和平面点的特征，形成对应的特征点序列及其具有旋转不变性、平移不变性和尺度不变性的描述子，并根据统计量形成全局描述子；根据所述全局描述子提取关键帧，并在提取关键帧后，将所有特征点与上一关键帧进行匹配，并计算位姿变换矩阵； 根据提取的所述关键帧进行局部地图的更新或构建； 当远程遥控端与机器人发生断链时，将所述局部地图与实时点云数据作为导航地图，轨迹点序列逆序成为目标点序列，根据更新或者构建的局部地图撤到能够建立通信的位置。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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