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龙图腾网获悉深圳一清创新科技有限公司申请的专利高精地图中可通行区域的估计方法、装置及无人驾驶汽车获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114660609B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111597531.X，技术领域涉及：G01S13/931；该发明授权高精地图中可通行区域的估计方法、装置及无人驾驶汽车是由唐铭锴;李远航;高阳天;谢萌;王鲁佳;刘明设计研发完成，并于2021-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本高精地图中可通行区域的估计方法、装置及无人驾驶汽车在说明书摘要公布了：本发明实施例涉及无人驾驶技术领域，公开了一种高精地图中可通行区域的估计方法,包括：获取高精地图；确定目标车辆当前所驶的道路和当前位置；从所述高精地图中提取所述道路的道路数据；根据所述道路数据，并且以所述当前位置为起点，搜索所述道路中在所述目标车辆的预设搜索范围内的可通行区域；沿所述道路的通行方向，从搜索得到的可通行区域中依次获取所述道路中邻接的可通行区域；沿所述道路的通行方向，依次将所述道路中邻接的可通行区域合并。通过上述步骤，本发明实施例能够得到完整的可通行区域，方便无人驾驶汽车的行驶。

本发明授权高精地图中可通行区域的估计方法、装置及无人驾驶汽车在权利要求书中公布了：1.一种高精地图中可通行区域的估计方法，其特征在于，所述方法包括： 确定目标车辆当前所驶的道路和当前位置； 从所述高精地图中提取所述道路的道路数据，所述道路数据包括所述高精地图中所述道路各路段的位置信息和连接关系； 根据所述道路数据，并且以所述当前位置为起点，沿所述道路的通行方向，搜索所述道路中在所述目标车辆的预设搜索范围内的可通行路段； 根据所述可通行路段的连接关系，依次将所述道路中邻接的所述可通行路段合并，得到可通行区域； 邻接的可通行区域包括第一可通行区域和第二可通行区域，沿所述道路的通行方向，所述第二可通行区域位于第一可通行区域的前方；所述将所述道路中邻接的可通行区域合并的步骤进一步包括： 确定所述邻接的所述可通行区域中第一可通行区域的结尾边界，以及，所述第二可通行区域的起始边界； 将所述结尾边界的左侧端点和所述起始边界的左侧端点连接，以及，将所述结尾边界的右侧端点和所述起始边界的右侧端点连接，并且将所述结尾边界和所述起始边界删除； 所述第一可通行区域和所述第二可通行区域均将其各节点以链表的数据结构存储，所述将所述结尾边界的左侧端点和起始边界的左侧端点连接，以及，将所述结尾边界的右侧端点和起始边界的右侧端点连接，并且将所述结尾边界和起始边界删除的步骤具体包括： 根据所述链表的数据结构的特点，获取所述结尾边界的左侧端点和所述起始边界的左侧端点的连接顺序，以及所述结尾边界的右侧端点和所述起始边界的右侧端点的连接顺序； 从所述起始边界的左侧端点向所述结尾边界的左侧端点连边，并将所述结尾边界删除； 从所述结尾边界的右侧端点向所述起始边界的右侧端点连边，并将所述起始边界删除。

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