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龙图腾网获悉中国交通信息科技集团有限公司;合肥中科深谷科技发展有限公司;北京中交紫光科技有限公司申请的专利一种管片粘贴九轴联动机器人自适应力位混合控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120080324B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510563052.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种管片粘贴九轴联动机器人自适应力位混合控制方法是由赵维平;陈锋;张余龙;梁建军;靳立开;李建刚;甄圣超;沈培友;许成成;王庭栋;付元楼;胡中华设计研发完成，并于2025-04-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种管片粘贴九轴联动机器人自适应力位混合控制方法在说明书摘要公布了：本申请提供一种管片粘贴九轴联动机器人自适应力位混合控制方法，应用于管片粘贴九轴联动机器人，该机器人包括多个运动关节以及多个移动轴。可在盾构隧道使用的管片粘贴任务中，根据预期需要粘贴的位姿，结合当前时刻的实际控制参数确定该机器人移动过程中存在的变阻抗系数，然后引入该变阻抗系数，倒推出管片粘贴九轴联动机器人最终粘贴的位姿处于该预期位姿时，对应的各个运动关节的关节角，移动轴的预期移动位置，并根据该结果生成力控制信号，控制该机器人的关节角运动，移动轴移动，从而最终使得该机器人可自适应地、精准地按照预期达到的预期位姿执行管片粘贴，最终达到盾构隧道施工过程中管片粘贴任务的高精度、高效率和高可靠的效果。

本发明授权一种管片粘贴九轴联动机器人自适应力位混合控制方法在权利要求书中公布了：1.一种管片粘贴九轴联动机器人自适应力位混合控制方法，其特征在于，所述方法应用于管片粘贴九轴联动机器人，所述管片粘贴九轴联动机器人包括多个运动关节以及多个移动轴，所述方法包括： 获取期望轨迹、当前时刻的实际控制参数，所述实际控制参数包括：当前时刻的实际位姿、实际速度、实际环境作用力，所述期望轨迹为所述管片粘贴九轴联动机器人的设定移动轨迹； 根据预设智能阻抗计算模型，确定所述管片粘贴九轴联动机器人按照所述期望轨迹移动时存在的变阻抗系数f 0，其中，所述预设智能阻抗计算模型为基于所述实际控制参数构建得到神经网络模型； 基于所述变阻抗系数f 0，确定在所述变阻抗系数f 0的影响下，所述管片粘贴九轴联动机器人的预期轨迹； 根据所述预期轨迹进行机械臂逆运动学求解，确定所述管片粘贴九轴联动机器人按照所述预期轨迹移动后，得到的预期位姿，并基于所述预期位姿确定各所述运动关节对应的下一时刻的预期关节角以及各所述移动轴的下一时刻的预期移动位置； 根据所述预期位姿与所述实际位姿，生成力控制信号，并基于所述力控制信号，控制各所述运动关节运动至所述预期关节角处，以及控制各所述移动轴移动至所述预期移动位置处； 移动跟踪误差包括：位置跟踪误差、速度跟踪误差、加速度跟踪误差、作用力误差，所述预设智能阻抗计算模型满足变阻抗系数公式约束； 所述变阻抗系数公式为： 其中，为所述变阻抗系数，为随时间变化的实际惯性矩阵，为所述实际惯性矩阵的标称参数，为随时间变化的实际阻尼矩阵，为所述实际阻尼矩阵的标称参数，为随实际变化的实际刚度矩阵，为所述实际刚度矩阵的标称参数，为稳定系数。

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