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龙图腾网获悉江苏智能无人装备产业创新中心有限公司申请的专利考虑甩尾风险的电动铰接式车辆能量回收控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120056749B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510560628.5，技术领域涉及：B60L7/10；该发明授权考虑甩尾风险的电动铰接式车辆能量回收控制方法及系统是由刘翼;刘璟仪;高青松;范晶晶;张晓明;黄冠富;孟祥林;陈畅;项昆设计研发完成，并于2025-04-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本考虑甩尾风险的电动铰接式车辆能量回收控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种考虑甩尾风险的电动铰接式车辆能量回收控制方法及系统，所述方法包括以下步骤：基于对称简化策略搭建电动铰接式车辆的能量回收非线性预测控制模型；将平衡安全性、能量回收率以及制动性能作为考虑要素构建包含甩尾抑制优化及能量回收优化的多维优化目标函数；基于多维优化目标函数调用能量回收非线性预测控制模型求解最优控制序列，调用电动铰接式车辆的控制元件根据最优控制序列的第一项元素进行车辆控制；伴随电动铰接式车辆的状态更新调用能量回收非线性预测控制模型进行循环预测控制；本发明能够通过精确捕捉制动过程中的动态变化，有效预估和规避甩尾等安全隐患，确保制动过程的稳定性和安全性。

本发明授权考虑甩尾风险的电动铰接式车辆能量回收控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种考虑甩尾风险的电动铰接式车辆能量回收控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 基于对称简化策略搭建电动铰接式车辆的能量回收非线性预测控制模型； 定义期望制动车速优化目标，基于所述期望制动车速优化目标设置用于抑制牵引车与挂车间发生横向运动的第一目标函数；定义变化量波动最小化优化目标，基于所述变化量波动最小化优化目标设置用于抑制稳态工况下产生高输入波动跨度的第二目标函数；定义能量回收率优化目标，基于所述能量回收率优化目标设置用于在抑制甩尾风险的情况下提高能量回收率的第三目标函数；定义制动甩尾抑制优化目标，基于所述制动甩尾抑制优化目标设置用于抑制车辆制动甩尾的第四目标函数；定义计算过程优化目标，基于所述计算过程优化目标设置用于优化计算过程收敛的终端代价函数；对所述第一目标函数、所述第二目标函数、所述第三目标函数、所述第四目标函数和所述终端代价函数进行整合，得到多维优化目标函数； 基于所述多维优化目标函数调用所述能量回收非线性预测控制模型求解最优控制序列，调用电动铰接式车辆的控制元件根据所述最优控制序列的第一项元素进行车辆控制；伴随电动铰接式车辆的状态更新调用所述能量回收非线性预测控制模型进行循环预测控制。

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