华东交通大学刘伟获国家专利权
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龙图腾网获悉华东交通大学申请的专利一种点云语义场景补全系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120070902B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510559486.0，技术领域涉及：G06V10/26；该发明授权一种点云语义场景补全系统是由刘伟;钟宇航;钟小妹;余晓霞;邹慧霞设计研发完成，并于2025-04-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种点云语义场景补全系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种点云语义场景补全系统，包括体素化处理模块、多尺度体素特征提取模块和鸟瞰图特征处理模块；体素化处理模块以单帧激光雷达点云为输入，得到初始体素特征；多尺度体素特征提取模块对初始体素特征进行处理，得到多尺度体素特征；鸟瞰图特征处理模块包括编码器和解码器，编码器对初始体素特征进行处理，提取得到多尺度鸟瞰图特征，并将多尺度鸟瞰图特征与多尺度体素特征进行融合，将融合后的特征输送至解码器，解码器基于跳跃连接、特征拼接和内容感知特征重组，最终输出语义场景补全的预测结果。本发明能够解决场景补全完整性差、语义分割精度低的问题。
本发明授权一种点云语义场景补全系统在权利要求书中公布了：1.一种点云语义场景补全系统，其特征在于，包括体素化处理模块、多尺度体素特征提取模块和鸟瞰图特征处理模块； 体素化处理模块以单帧激光雷达点云为输入，对单帧激光雷达点云进行离散化处理，得到结构化3D体素网格，然后对结构化3D体素网格中的各个体素实施特征提取操作，得到各个点级特征，将点级特征经多层感知机进行特征映射，再采用最大池化操作进行聚合，得到初始体素特征； 多尺度体素特征提取模块对初始体素特征进行处理，得到多尺度体素特征，所述多尺度体素特征提取模块采用改进的Cylinder3D编码器，改进的Cylinder3D编码器包括不对称残差块和不对称下采样块； 鸟瞰图特征处理模块包括编码器和解码器，编码器对初始体素特征进行处理，提取得到多尺度鸟瞰图特征，并将多尺度鸟瞰图特征与多尺度体素特征进行融合，将融合后的特征输送至解码器，解码器基于跳跃连接、特征拼接和内容感知特征重组，最终输出语义场景补全的预测结果。
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