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龙图腾网获悉中国农业科学院农业信息研究所申请的专利一种末端执行器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120113491B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510607092.8，技术领域涉及：A01G2/32；该发明授权一种末端执行器是由柴秀娟;马士鑫;张文蓉;孙坦设计研发完成，并于2025-05-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种末端执行器在说明书摘要公布了：本发明涉及一种末端执行器，其解决了现有自动嫁接机接穗与砧木对接准确性较低，异常苗利用率不足的技术问题，其包括上支架、下支架、固定杆、第一级执行单元、第二级执行单元、第三级执行单元和第四级执行单元，第一级执行单元包括升降机构、第一伸缩机构、第二伸缩机构、第一锁紧推块、第一拢苗夹爪驱动用手指气缸和第一拢苗夹爪，第二级执行单元包括第三伸缩机构、第二拢苗夹爪驱动用手指气缸和和第二拢苗夹爪，第三级执行单元包括第四伸缩机构、第三拢苗夹爪驱动用手指气缸、第三拢苗夹爪、第二锁紧推块，第四级执行单元包括第五伸缩机构、穗苗切削刀片连接架和穗苗切削刀片。本发明广泛应用于园艺蔬菜嫁接技术领域。

本发明授权一种末端执行器在权利要求书中公布了：1.一种末端执行器，其特征在于，包括上支架、下支架、固定杆、第一级执行单元、第二级执行单元、第三级执行单元和第四级执行单元，所述下支架与上支架之间通过固定杆连接；所述第一级执行单元包括升降机构、第一伸缩机构、第二伸缩机构、第一锁紧推块、第一拢苗夹爪驱动用手指气缸和第一拢苗夹爪，所述第一拢苗夹爪包括左爪和右爪，所述左爪设有锁紧推块容纳孔，所述右爪设有锁紧推块容纳孔，所述左爪、右爪分别与第一拢苗夹爪驱动用手指气缸的两个手指连接，所述第一锁紧推块的左部分位于左爪的锁紧推块容纳孔中，所述第一锁紧推块的右部分位于右爪的锁紧推块容纳孔中；所述第二伸缩机构用于使第一锁紧推块伸缩运动，所述第一伸缩机构用于使第一锁紧推块和第一拢苗夹爪同步伸缩运动；所述升降机构与所述上支架连接，所述升降机构用于使第一锁紧推块和第一拢苗夹爪同步升降运动； 所述第二级执行单元包括第三伸缩机构、第二拢苗夹爪驱动用手指气缸和第二拢苗夹爪，所述第二拢苗夹爪包括左侧爪和右侧爪，所述左侧爪设有缺口，所述右侧爪设有缺口，所述第二拢苗夹爪的左侧爪、右侧爪分别与第二拢苗夹爪驱动用手指气缸的两个手指连接，所述第三伸缩机构用于使第二拢苗夹爪伸缩运动； 所述第三级执行单元包括第四伸缩机构、第三拢苗夹爪驱动用手指气缸、第三拢苗夹爪、第二锁紧推块，所述第三拢苗夹爪包括具有锁紧推块容纳孔的左爪和具有锁紧推块容纳孔的右爪，所述第三拢苗夹爪的左爪、右爪分别与第三拢苗夹爪驱动用手指气缸的两个手指连接，所述第二锁紧推块的左部分位于第三拢苗夹爪的左爪的锁紧推块容纳孔中，所述第二锁紧推块的右部分位于第三拢苗夹爪的右爪的锁紧推块容纳孔，所述第三拢苗夹爪驱动用手指气缸与下支架固定连接，所述第四伸缩机构用于使第二锁紧推块伸缩运动； 所述第四级执行单元包括第五伸缩机构、穗苗切削刀片连接架和穗苗切削刀片，所述穗苗切削刀片与穗苗切削刀片连接架的前部连接，所述第五伸缩机构用于使穗苗切削刀片连接架伸缩运动，所述穗苗切削刀片连接架的前部位于第二拢苗夹爪的左侧爪和右侧爪的缺口中； 所述第一拢苗夹爪、第二拢苗夹爪和第三拢苗夹爪按照上、中、下的方位布局。

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