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龙图腾网获悉东风悦享科技有限公司申请的专利一种自动驾驶碰撞风险的安全处理方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114735000B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210561481.8，技术领域涉及：B60W30/09；该发明授权一种自动驾驶碰撞风险的安全处理方法是由熊胜健;鲁若宇;熊雕;江辉;尤敏设计研发完成，并于2022-05-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动驾驶碰撞风险的安全处理方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种自动驾驶碰撞风险的安全处理方法。该方法包括：P1：车辆独立接收感知、定位、地图信息；P2：基于上述信息，所述车辆的感知模块感知目标进行危险目标筛选，以得到潜在危险目标；P3：针对所述潜在危险目标进行威胁判断，基于决策算法、延迟控制算法、调整决策阀值和紧急制动算法，输出紧急情况对应决策结果；P4：将所述紧急情况对应决策结果输出给所述车辆的控制模块。本发明分析了感知信息异常及决策算法失效时的安全处理机制，最大程度保证了行车安全。

本发明授权一种自动驾驶碰撞风险的安全处理方法在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶碰撞风险的安全处理方法，其特征在于，包括以下步骤： P1.车辆独立动态地接收感知、定位、地图信息； P2.基于上述信息，所述车辆的感知模块感知目标进行危险目标筛选，以得到潜在危险目标； P3.针对所述潜在危险目标进行威胁判断，基于紧急碰撞算法和延迟控制算法，设置相应的决策阀值，再依据决策算法输出紧急情况对应决策结果； P4.将所述紧急情况对应决策结果输出给所述车辆的控制模块； 在步骤P3中，所述的紧急制动算法，包括： d1.基于两车同向或同车道的准则，得出紧急制动的最小距离dmin， ， 其中，dmin为最小限车距离，amin,brake为最小加速度，汽车速度vr在反应时间ρ内的最大加速度amax,accel，汽车速度vf下的最大加速度amax,brake； d2.基于两车并线，得出紧急制动的最小距离dmin， ， 其中μ为两车车门之间的距离，v1,v2为两车的速度，v1,ρ,v2,ρ分别为在反应时间ρ下的两车速度，alat min,brake为两车制动加速度； 在步骤P3中，所述延迟控制算法，包括以下步骤： Q1.获取多条所述潜在危险目标检测序列，每个所述潜在危险目标序列包括多个目标对象的目标状态数据； Q2.基于时间戳的多条所述潜在危险目标检测序列，对j条所述潜在危险目标检测序列中的目标状态数据进行预测，得到第j+1条危险目标检测序列和对应的目标状态数据； Q3.基于实际场景实车测试，得出第j+1条所述潜在危险目标检测序列对应的目标状态数据； Q4.将步骤Q2和Q3得到所述潜在危险目标检测序列对应的目标状态数据进行进行去重处理，消除因计算和信号延迟产生的数据误差，融合以得到第j+1条融合潜在危险目标序列。

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