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龙图腾网获悉三峡大学申请的专利一种适用于磷矿开采巷道的无人驾驶运输车系统及运行方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114954525B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210575456.5，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权一种适用于磷矿开采巷道的无人驾驶运输车系统及运行方法是由杜轩;钟燕波;李宝万设计研发完成，并于2022-05-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种适用于磷矿开采巷道的无人驾驶运输车系统及运行方法在说明书摘要公布了：本发明提出一种适用于磷矿开采巷道的无人驾驶运输车系统及运行方法，包括执行系统，所述执行系统用于搭载整个运输车系统，执行系统包括无人运输车；感知系统，所述感知系统依靠传感器为执行系统的无人运输车提供环境信息，辅助无人运输车完成导航和定位；控制系统，所述控制系统包含决策模块和规划模块两个模块，使用来自感知系统的环境信息，获得无人运输车的控制信号；所述执行系统接收控制系统下发的控制信号，向无人运输车发送方向、速度、加速度、航向角和行驶轨迹类执行信息，使无人运输车能够避让局部的障碍物，并跟踪全局路径，进而在磷矿开采巷道完成无人驾驶任务。

本发明授权一种适用于磷矿开采巷道的无人驾驶运输车系统及运行方法在权利要求书中公布了：1.适用于磷矿开采巷道的无人驾驶运输车系统的运行方法，所述适用于磷矿开采巷道的无人驾驶运输车系统，包括： 执行系统（103），所述执行系统（103）用于搭载整个运输车系统，执行系统（103）包括无人运输车； 感知系统（101），所述感知系统（101）依靠传感器为执行系统（103）的无人运输车提供环境信息，辅助无人运输车完成导航和定位； 控制系统（102），所述控制系统（102）包含决策模块（107）和规划模块（108）两个模块，使用来自感知系统（101）的环境信息，获得无人运输车的控制信号； 所述执行系统（103）接收控制系统（102）下发的控制信号，向无人运输车发送方向、速度、加速度、航向角和行驶轨迹类执行信息，使无人运输车能够避让局部的障碍物，并跟踪全局路径，进而在磷矿开采巷道完成无人驾驶任务； 所述感知系统（101）包括搭载在无人运输车上的LED照明源，所述LED照明源对磷矿开采巷道进行有限范围的照明，然后，通过搭载在无人运输车上的深度相机（104）借助LED光源，拍摄磷矿开采巷道的环境图片，从环境图片中获得深度信息，再对环境图片进行形态学、聚类和二值化操作，计算环境图片的质心，以质心引导无人运输车向正确方向前进；同时，通过搭载在无人运输车上的3D激光雷达（105）对磷矿开采巷道进行扫描，得到巷道点云，对点云进行滤波、感兴趣区域分割处理后提取路面点云，再使用AlphaShapes算法提取路面点云的航道边界，以航道边界约束无人运输车在巷道中间行驶；无人运输车在巷道中行驶时，采用激光惯导定位；以松耦合的方式进行数据的收集和处理，3D激光雷达（105）进行状态估计，IMU（106）数据作为观测值，再用卡尔曼滤波器融合数据，完成定位无人运输车位置的任务； 所述决策模块（107）根据环境信息，确定无人运输车行驶速度和方式，在决策限定的范围内，规划模块（108）结合车辆运动学模型、巷道中的障碍物信息、行驶任务以及交通规则求解得到平滑连续的局部行车轨迹，并将速度和轨迹信息下发至执行系统（103）； 其特征在于，所述运行方法包括以下步骤： 步骤1：根据磷矿开采巷道地图，规划无人运输车导航的全局路径； 步骤2：通过无人运输车搭载的LED照明源，提供有限范围的光照； 步骤3：深度相机（104）拍摄磷矿开采巷道环境的环境图片，对环境图片进行相应处理； 步骤4：环境图片的信息经过进一步处理，进而获得开放区域质心，引导无人运输车向正确方向前进； 步骤5：无人运输车搭载的3D激光雷达（105）进行环境扫描，获得环境点云数据； 步骤6：点云数据处理，获取地面点云； 步骤7：地面点云处理，通过AlphaShapes算法获取巷道边界； 步骤8：无人运输车的实时定位； 步骤9：传感器实时检测障碍物； 步骤10：局部路径规划，躲避障碍物； 步骤11：无人运输车完成自主导航任务，行驶到指定工作面； 步骤12：无人运输车与扒渣机配合，装运矿渣； 所述步骤8的具体过程为：无人运输车在磷矿开采巷道中行驶，需要实时定位自己在巷道中的位置，结合3D激光雷达（105）和IMU（106）进行无人运输车定位，采用松耦合形式，以3D激光雷达（105）作无人运输车的状态估计，IMU（106）作观测数据，并使用扩展卡尔曼滤波融合数据，进行准确、鲁棒、无飘移的长期姿态估计，定位无人运输车位置；由于线速度估计不准确，使用质心点提供的航向信息，作为一个方向过滤器，准确估计行驶速度。

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