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龙图腾网恭喜河南科技大学申请的专利基于孪生网络联合跟踪与检测的视频目标长期跟踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116664623B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310546720.7，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权基于孪生网络联合跟踪与检测的视频目标长期跟踪方法是由孙力帆;张家溢;王旭栋;冀保峰;张高远;司鹏举;张冬凯;陶发展;范波;付主木设计研发完成，并于2023-05-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于孪生网络联合跟踪与检测的视频目标长期跟踪方法在说明书摘要公布了：本发明涉及基于孪生网络联合跟踪与检测的视频目标长期跟踪方法，提出了一种联合跟踪与检测的目标跟踪策略，当视频序列中待跟踪目标被完全遮挡或离开视野区域，即目标消失时，传统的基于孪生网络的目标跟踪算法往往无法定位重新出现的目标，本发明使用目标消失判别模块判断出目标已经消失后，选择改用目标检测器进行全图检测，目标重新出现时，检测器给出所有同类对象，通过比较与模板的相似度找到待跟踪目标，并重新启用跟踪器；使用以上方法可以避免目标消失导致的跟踪失败的问题，提高跟踪精度与成功率。

本发明授权基于孪生网络联合跟踪与检测的视频目标长期跟踪方法在权利要求书中公布了：1.一种基于孪生网络联合跟踪与检测的视频目标长期跟踪方法，其特征在于包括如下步骤： S1、根据视频序列第一帧输入图片I和边界框信息B裁剪出模板Z，根据第二帧输入图片Ii裁剪出搜索区域Xi,i∈[2,n]； S2、将Z和Xi送入离线预训练好的孪生网络提取特征，得到特征φZ和φXi；将特征分别送入RPN网络，通过分类分支与回归分支分别输出17×17×10和17×17×20的两个响应图，记为S1和S2； S3、将S1和S2输入TDS模块，判断目标是否消失；若目标存在，则输出T信号，表示下一帧继续使用跟踪器；若目标消失，则输出D信号，表示下一帧开始使用检测器； S4、若步骤S3中判断目标存在，则对响应图S1添加余弦窗与尺度惩罚，限制较大位移，取响应值最大处的的索引，并在S2中找到相同索引对应的数据，换算为新预测框的位置与尺度，即为当前帧的跟踪结果； S5、若在某帧跟踪开始时跟踪信号为D，说明上一帧目标消失，为了判断目标是否重新出现，当前帧需要使用检测器；对图像进行缩放并将其分割为480×640×3后输入检测器，得到三个特征；将三个特征输入TDS模块，若目标出现，则输出T信号并对三个特征做非极大值抑制Non-MaximumSuppression，NMS操作剔除冗余的候选框，输出检测结果，通过计算与模板的余弦相似度，将相似度最大者作为被跟踪目标，输出T信号并从下一帧开始使用跟踪器；若目标没有出现，则输出D信号并跳过NMS操作，直接进入下一帧并继续使用检测器。

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