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龙图腾网获悉北京林电伟业电子技术有限公司申请的专利腹腔镜主从机器人校准装置与方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119950042B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510443905.4，技术领域涉及：A61B34/37；该发明授权腹腔镜主从机器人校准装置与方法是由祝天宇;孔维恒;周选超;邱成;范俊;薛诚设计研发完成，并于2025-04-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本腹腔镜主从机器人校准装置与方法在说明书摘要公布了：本申请公开了一种腹腔镜主从机器人校准装置与方法，方法包括：获得微型机械臂在收起状态下的初始位姿和预先规划的多个手术目标的中心位置，确定微型机械臂在运动平面可到达的目标区域，控制机械臂移动至目标区域的预定位置；基于目标区域，采用空间分层策略，生成每个空间分层结构及其包含的手术目标；基于预先规划的手术目标执行顺序，依次遍历手术目标的位置信息、空间分层结构，生成当前微型机械臂移动至该手术目标的目标移动策略，目标移动策略包括目标移动路径和目标移动参数，目标移动参数为目标移动路径对应的位姿序列；控制微型机械臂基于目标移动策略移动到手术目标进行对准。由此，提高了腹腔镜手术校准的精度和效率。

本发明授权腹腔镜主从机器人校准装置与方法在权利要求书中公布了：1.一种腹腔镜主从机器人校准方法，其特征在于，包括： S101，获得微型机械臂在收起状态下的初始位姿和预先规划的多个手术目标的中心位置，确定微型机械臂在运动平面可到达的目标区域，控制机械臂移动至目标区域的预定位置，完成粗定位； S102，基于目标区域，采用预设的空间分层策略，将手术目标进行分类存储，生成每个空间分层结构及其包含的手术目标； S103，基于预先规划的手术目标执行顺序，依次遍历手术目标的位置信息、空间分层结构，生成当前微型机械臂移动至该手术目标的目标移动策略，目标移动策略包括目标移动路径和目标移动参数，目标移动参数为目标移动路径对应的位姿序列；目标移动路径根据分层位置分布图，利用路径代价算法得到：S201，在机械臂关节空间中生成至少一条从当前位置到手术目标的平滑运动轨迹；S202，对至少一条平滑运动轨迹进行离散化处理，提取每个离散点的位置信息，记录末端执行器位置，累加相邻离散点之间的欧氏距离得到路径长度；S203，对离散轨迹进行曲率分析，检测局部曲率突变点，确定转折点位姿信息和数量；S204，将至少一条平滑运动轨迹的路径长度、转折点位姿信息及其数量与手术目标关联存储，形成手术路径规划数据库；S205，根据手术路径规划数据库中与该手术目标关联的每条平滑运动轨迹的路径长度、转折点数量，以及路径中分层结构跨越的跨越权重，得到每个平滑运动轨迹的代价值，将代价值最小的平滑运动轨迹作为目标移动路径； S104，控制微型机械臂基于目标移动策略移动到手术目标进行对准； S105，在机械臂对准手术目标完成手术操作后，获取下一个手术目标，重复步骤S103至S104，直至完成所有手术目标的精准定位和操作。

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