恭喜深圳市奇虎智能科技有限公司王继鑫获国家专利权
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龙图腾网恭喜深圳市奇虎智能科技有限公司申请的专利基于SLAM方法的环境重建方法、系统与移动机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113534786B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010312739.1，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于SLAM方法的环境重建方法、系统与移动机器人是由王继鑫;魏楠哲;潘俊威;王二飞设计研发完成，并于2020-04-20向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于SLAM方法的环境重建方法、系统与移动机器人在说明书摘要公布了：本发明揭露一种基于SLAM方法的环境重建方法和系统与移动机器人。基于SLAM方法的环境重建方法包括：利用多个数据源基于同时定位与地图构建方法进行融合构建一3D语义地图并存储于一地图数据库中；根据深度测量和语义信息更新所述3D语义地图。本发明通过利用多个数据源融合，可更精准的构建环境的3D语义地图。
本发明授权基于SLAM方法的环境重建方法、系统与移动机器人在权利要求书中公布了：1.一种基于同时定位与地图构建方法的环境重建方法，其特征在于，包括： 利用多个数据源基于同时定位与地图构建方法进行融合以构建一3D语义地图并存储于一地图数据库中；以及 根据深度测量和语义信息更新所述3D语义地图； 所述多个数据源包括惯性测量单元数据、车轮编码器数据、2D点云数据、深度图数据以及IR图数据； 所述融合包括： 根据一移动机器人的运动约束建立运动方程，获取所述移动机器人的当前时刻状态量的先验信息； 根据所述移动机器人上的多个传感器的特性建立观测方程，获取所述多个传感器的测量信息；以及 融合所述先验信息和所述测量信息，获得融合后的定位信息； 所述运动方程的状态量包括位置、姿态、线速度、角速度、加速度中的至少一者； 所述传感器包括激光雷达、深度相机、惯性测量单元和车轮编码器； 所述融合是采用贝叶斯递归估计算法对所述先验信息和测量信息进行融合； 在进行融合时，是将所述惯性测量单元和所述车轮编码器所测量得到的快变数据的融合结果作为所述激光雷达和所述深度相机所测量得到的慢变数据的初值，再与一配准结果一起进行贝叶斯推断。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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