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龙图腾网恭喜马瑞利欧洲公司申请的专利一种车辆环境映射的方法以及相应的系统、车辆和计算机程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112313477B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201980042116.2，技术领域涉及：G01C21/32；该发明授权一种车辆环境映射的方法以及相应的系统、车辆和计算机程序产品是由G·乔治;A·富兰;L·斯尼达罗;L·瓦齐设计研发完成，并于2019-06-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车辆环境映射的方法以及相应的系统、车辆和计算机程序产品在说明书摘要公布了：一种用于车辆V环境映射的方法1000，包括以下操作：‑接收1010来自多个传感器的输入值集合，‑将时间融合处理应用1030到输入值集合，从而得到各自的占据栅格地图集合，‑将数据融合处理应用1040、1050、1060于占据栅格地图集合，从而得到至少一个融合占据栅格地图，其特征在于包括：‑通过比较地图集合中的占据栅格地图检测1070差异，从而得到检测到的差异的集合，‑处理1090至少一个融合占据栅格地图，输出可行驶空间的融合占据栅格地图，该处理操作包括在该至少一个融合占据栅格地图中执行冲突的仲裁1090a，1090b。可行驶空间的复合融合占据栅格地图被供应IA到用户电路，例如驾驶辅助接口。

本发明授权一种车辆环境映射的方法以及相应的系统、车辆和计算机程序产品在权利要求书中公布了：1.一种车辆（V）环境映射的方法（1000），包括以下操作：-接收（1010）来自多个传感器（S1、S2、Si）的输入值（Y1、Y2、Yi）集合，-将时间融合处理（30，301、302、30i）应用（1030）到所述输入值（Y1、Y2、Yi）集合，从而得到各自的占据栅格地图（G1、G2、Gi）集合，-将数据融合处理（40、50、60）应用（1040、1050、1060）到所述占据栅格地图（G1、G2、Gi）集合，从而得到包括至少一个融合占据栅格地图（F）的融合占据栅格地图集合（FF），其特征在于，将数据融合处理（40）应用到所述占据栅格地图（G1、G2、Gi）集合包括贝叶斯推断贝叶斯占据滤波器BOF融合处理阶段，从而得到融合占据栅格地图（F）；并且包括通过比较所述占据栅格地图（G1、G2、Gi）集合中的占据栅格地图以检测（1070）差异，从而得到检测到的差异（D、Δ12、Δ2i、Δi1）集合，且所述方法包括：处理（1090）所述融合占据栅格地图集合（FF），所述处理（1090）包括在所述融合占据栅格地图集合（FF）中执行冲突仲裁（1090a、1090b）；并输出包括至少一个经仲裁的融合占据栅格地图（M）的经仲裁的融合占据栅格地图集合（MM），其中在所述融合占据栅格地图集合（FF）中执行冲突仲裁（1090a、1090b）包括对所述融合占据栅格地图集合（FF）的处理（85；85'），包括：-在所述至少一个融合占据栅格地图（F）中标记（83；83'）栅格单元格（CA）集合；-提供（87;87'）一组复合规则（CR）；-将所述复合规则（CR）应用于在所述融合占据栅格地图集合（FF）中的至少一个融合占据栅格地图（F）；-将所述一组复合规则（CR）应用于所述至少一个融合占据栅格地图（F）中的栅格单元格，从而提供复合栅格单元格值（CC）集合；-提供（89）所述经仲裁的融合占据栅格地图（M），包括将所述复合栅格单元格值（CC）集合并入至少一个融合占据栅格地图（F）中；其中提供一组复合规则（CR）包括处理（80）至少一个所述检测到的差异（D、Δ12、Δ2i、Δi1）集合，包括根据存储的模型（DM）分析（84）所述检测到的差异（D、Δ12、Δ2i、Δi1）集合，该模型配置为应用于从BOF融合处理阶段接收的融合占据栅格地图（F）。

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